Algorithm for self-tuning the PID controller

Abstract

An algorithm for self-tuning the PID controller to the second order systems is proposed in this paper. The proposed self-tuning procedure was developed according to the maximum stability degree criterion, the criterion that permits to achieve the high stability degree, good performance and robustness of the system. According to the proposed algorithm, the controller can be tuned according to the parameters that characterize the process and they can be determinate from the experimental response of the open loop system. To demonstrate the efficiency of proposed procedure of self-tuning the PID controller, the computer simulation was performed and the obtained results were compared with Haeri’s method, maximum stability degree method with iterations and parametrical optimization method. According to the developed algorithm, it was performed the control of the thermal regime in the oven.

Algoritmul de auto-acordare a regulatorului PID la sistemele de ordinul doi este propus în această lucrare. Algoritmul propus de auto-acordare a fost dezvoltat în baza criteriului gradului maximal de stabilitate, criteriul care oferă sistemului înalt grad de stabilitate, performanțe și robustețea ridicată. În conformitate cu algoritmul propus, regulatorul PID se acordează în dependență de parametrii care caracterizează procesul și care pot fi determinați din răspunsul indicial al sistemului deschis. Pentru a demonstra eficacitatea algoritmului propus a fost făcută simulare pe calculator și rezultatele obținute au fost comparate cu metoda Haeri, metoda gradului maximal de stabilitate cu iterații și optimizarea parametrică. Totodată, în conformitate cu algoritmul propus a fost proiectat algoritmul de reglare PID, în cazul sistemului de control a temperaturii în cuptor.