Algoritmul de control optimal a vitezei de deplasare pe traiectorie a roboţilor mobili

Abstract

În lucrare de faţă este prezentat un caz particular de elaborare a unui algoritm de control optimal a vitezei de deplasare pe traiectorie a roboţilor mobili. Condiţia de control optimal este obţinută în rezultatul analizei traiectoriei de deplasare şi selectarea vitezei maximale pentru condiţia respectivă de virare. S-au elaborat: schema model, proiecţia robotului mobil pe planul de activitate, algoritmul de funcţionare a sistemului de control, modelele matematice pentru calculul vitezei de deplasare şi a semnalelor de control pentru motoare DC.