Sistem de Control Multidata-Multitask pe Microcontroler

Abstract

În lucrare este propusă o metodă de proiectare a sistemelor de control MultiData-MultiTask în bază de dispozitive microcontroler care permite eficientizarea utilizării memoriei program. Specificul acestor sisteme de control este execuţia mai multor Task-uri care operează cu mulţimi de date proprii sau comune pentru toate task-urile. În lucrare sunt prezentate: modelul matematic al sistemului de control, secvenţa de operaţii pentru proiectarea sistemului, structura logică a sistemului de control, diagrama de interacţiune a componentelor sistemului de control şi algoritmul de funcţionare pentru arbitrul de task-uri. Pentru verificarea metodei elaborate a fost efectuată sinteza şi simularea unui sistem de control MultiData-MultiTask pentru gestiunea unui robot mobil care se deplasează pe o traiectorie definită. Rezultatele obţinute sunt analizate în lucrare.